插上電池後，飛機怎麼撥都解鎖不了
飛控覺得「現在起飛不安全」時會拒絕解鎖，而且會告訴你原因。照著原因代碼逐一處理，大多數情況不用拆機。
開始檢查建議檢查順序
先看飛控在說什麼
USB 連上電腦，打開 Betaflight App 的「設定」頁（Setup），找到 Arming Disable Flags 欄位，飛控會在這裡列出目前不能解鎖的原因。在戶外沒有電腦時，可以在 OSD 開啟「警告」項目，眼鏡畫面會直接顯示原因。
記下列出來的字
一次可能出現好幾個，從第一個開始處理。
用下面的查詢工具一個一個處理
處理完一個，就回到「設定」頁重看一次清單。
MSP、CLI 是電腦連線造成的，最後再清除
只要 Betaflight App 連著飛控，清單裡就一定有 MSP；進過命令列還會多一個 CLI。先把其他原因處理到消失，再照下表清除這兩個，然後試解鎖。
- Arming Disable Flags 欄位，不能解鎖的原因會列在這裡。
此圖是沒接飛控的虛擬模式，所以顯示 Arming Allowed（允許解鎖）；接上實機時這裡會列出實際原因，而且只要 App 連著，至少會有 MSP。
手機版只顯示重點區域；點圖片可看完整畫面互動查詢
你看到的是哪一個字？
需要 JavaScript 才能使用查詢；上方表格與下方說明不受影響。
看結果判斷：新手最常遇到的原因
| 看到的字 | 代表什麼 | 下一步 |
|---|---|---|
| MSP | Betaflight App（或舊版 Configurator）正連著飛控，連線時會主動禁止解鎖 | 在 App 按 Disconnect（中斷連線）就會清除。沒按就直接拔 USB、飛控又同時接著電池時，這個原因會留著：拔掉電池重新上電 |
| CLI | 飛控進過命令列（CLI），離開前都不讓解鎖 | 在命令列輸入 exit，飛控會重新開機並清除這個原因；沒有 save 的修改會丟掉，要保留就改輸入 save（同樣會重新開機）。exit noreboot 不會清除；直接拔 USB 而電池還接著，也要拔掉電池重新上電 |
| RXLOSS | 飛控沒有收到有效的遙控訊號 | 先看接收機的燈：還沒連上遙控器，或燈恆亮但飛控的連接埠、接收機協定、接線沒設好，都會出現這個字。照 〈遙控器開了，飛機卻沒反應（ELRS 接收機）〉 依燈號處理 |
| THROTTLE | 油門沒有在最低 | 油門拉到底。拉到底仍出現：「接收機」頁（Receiver）的油門數值應低於 1050（預設門檻），不是的話要調整遙控器的油門行程 |
| ANGLE | 機身太斜 | 放平再試（預設傾斜超過 25° 就不讓解鎖）。放平了還是出現：飛機放在平面上做加速度計校正（Betaflight App 2026.6 在「感測器」頁（Sensors）按 Calibrate，舊版 Configurator 在「設定」頁） |
| ARM_SWITCH（4.4、4.5 的韌體叫 ARMSWITCH，但 Betaflight App 2026.6 畫面一律顯示 ARM_SWITCH） | 不能解鎖的時候，解鎖開關已經在「開」 | 先處理其他原因，再把開關撥回「關」、再撥「開」 |
| NOT_DISARMED（4.4 叫 BADRX；Betaflight App 2026.6 的「設定」頁顯示為 BAD_RX_RECOVERY） | 遙控訊號斷掉又恢復時，解鎖開關是開著的 | 把解鎖開關撥回「關」 |
| NOPREARM | 有設定「預解鎖」開關，但沒有先打開 | 先打開預解鎖、再解鎖。這是保護功能，不要為了省事取消 |
| CALIB | 感測器正在校正 | 插上電池後不要動飛機，等幾秒 |
| NO_ACC_CAL | 加速度計需要校正 | 飛機放在平面上做加速度計校正（Betaflight App 2026.6 在「感測器」頁按 Calibrate，舊版 Configurator 在「設定」頁） |
| BOXFAILSAFE | 「失聯保護」開關是開著的 | 把失聯保護開關撥回「關」 |
| ALT_HOLD_SW、POS_HOLD_SW（2025.12 起）；AUTOPILOT_SW（2026.6 起） | 定高、定點或自動駕駛模式的開關是開著的 | 把那個模式的開關撥回「關」再解鎖 |
| FLIP_SWITCH（2025.12 起） | 用過翻正（Turtle）功能後，需要先手動上鎖一次 | 把解鎖開關撥回「關」，再重新解鎖 |
清單裡出現 RUNAWAY、CRASH、DSHOT_TELEM（4.4 叫 RPMFILTER）、MOTOR_PROTO、LOAD、NOGYRO、GPS 或 RESCUE_SW，就不屬於新手自行處理的範圍。其中 RUNAWAY 代表上次解鎖時飛控偵測到「失控衝飛」，常見原因是馬達順序、旋轉方向或槳裝錯，很危險，先不要再試。
進階：命令列與版本差異
在命令列輸入 status，最後一行 Arming disable flags: 會列出目前所有禁止解鎖的原因。這時一定會看到 MSP 和 CLI（你正連著電腦、在命令列裡），判斷時看其餘的原因。
版本之間的名稱變化：4.5 起 BADRX 改為 NOT_DISARMED、RPMFILTER 改為 DSHOT_TELEM；2025.12 起 ARMSWITCH 改為 ARM_SWITCH，並新增 FLIP_SWITCH、ALT_HOLD_SW、POS_HOLD_SW；2026.6 再新增 AUTOPILOT_SW。上面的查詢工具可以切換版本對照。
傾斜角度上限是 small_angle（預設 25），油門門檻是 min_check（預設 1050）。不建議為了能解鎖而修改這兩個值，尤其不要把 small_angle 設成 180：那等於關掉傾斜保護。
怎樣算修好
全部正常，問題已排除。
還是不行？
先準備這些資料，送修時可以更快找到問題：
- 「設定」頁 Arming Disable Flags 欄位的截圖
- 命令列
status與diff all的完整文字 - 飛控型號與 Betaflight 版本