GPS 救援不會啟動、飛錯方向，或回來後不照預期降落

A. 開關能用，但真的失聯時沒有返航

1. 看失聯保護的第二階段

   到「失聯保護」頁，第二階段的處理方式要選 GPS 救援。預設是直接停機（Drop），不會返航。

2. 看接收機失聯時的行為

   接收機要設定成失聯時「不送資料」，飛控才偵測得到失聯。接收機若一直送最後的搖桿值，飛控會以為還連著。

3. 第一階段的油門不要歸零

   真的失聯時，飛機會先在第一階段停留約 1.5 秒才進入 GPS 救援；第一階段的油門預設（Auto）是最低油門，這段時間會往下掉。官方建議第二階段選 GPS 救援時，在「失聯保護」頁的 Stage 1 - Channel Fallback Settings，把油門改成 Set，設定接近懸停或緩降的數值。

4. 拆槳在地面測試

   關掉遙控器，OSD 要先出現 RXLOSS，第一階段結束後出現 !FS!。做法見 〈失聯保護怎麼確認真的有效〉。

B. 開關撥下去，救援沒有啟動或不讓解鎖

1. 看衛星數

   開啟 GPS 救援後，開機後第一次解鎖前衛星數不夠，飛控不讓解鎖（解鎖原因會顯示 GPS；預設要 8 顆）。等到衛星數足夠再解鎖。第一次成功解鎖之後，衛星數就不再擋解鎖，所以中途上鎖再解鎖時，起飛點可能記在定位不好的位置（見第 2 步）。

2. 看起飛點

   起飛點是在解鎖那一刻記錄的。定位不穩時解鎖，救援會因為沒有起飛點而失效。

3. 看開關有沒有對到模式

   「模式」頁（Modes）的 GPS 救援範圍，撥開關時要變成黃色（啟用中）。

4. 太靠近起飛點

   在起飛點附近（gps_rescue_min_start_dist，預設 15 公尺內）啟動，行為依版本不同：

• 4.4、4.5、2025.12：飛機會先爬升到至少約 10 公尺，然後沿著目前機頭方向往外飛，飛到 15 公尺外才開始正常救援；在起飛點 5 公尺內、還在地上就啟動，會直接上鎖。
• 2026.6：會爬升到 7.5 公尺或目前高度加 10 公尺（取較高的），沒有往外飛的階段。
• 不管哪一版，開關測試都在離起飛點 30～50 公尺、前方淨空的地方做。

C. 救援啟動後飛錯方向，或一直轉圈

1. 沒有電子羅盤的飛機

   飛控要靠「往前飛」來判斷機頭方向。起飛後要先以機頭朝前、穩定地往前飛一段距離，官方文件建議幾秒鐘、約 30～50 公尺。

2. 起飛後 5～10 秒看 OSD 的返家箭頭

   箭頭方向不對，就降落、重新插電再試，不要在這種狀態下測救援。

3. 有電子羅盤

   羅盤沒有校正好或受到干擾時，方向會錯。官方文件指出 5 吋以下的機體羅盤通常太吵，不建議在沒有確認資料乾淨前啟用。2026.6 預設不採信羅盤，要自己確認後才設定 trust_mag = ON。

4. 2026.6 看 HEADING N/A

   OSD 出現 HEADING N/A 代表飛控還不知道機頭方向，先機頭朝前直線飛一段，等提示消失再測救援。

5. 飛控方向

   「設定」頁（Setup） 3D 飛機的方向要和手上的飛機一致，水平校正也要做好。

D. 回到起飛點附近，卻不照預期降落

1. 了解正常流程

   Betaflight 的救援依序是爬升、轉向、返航、下降、降落，觸地後上鎖。

2. 中途重新解鎖過

   沒有開啟「只記錄一次起飛點」（Set Home Point Once）時，每次解鎖都會重新記錄起飛點。中途上鎖又解鎖，救援會飛回「最後一次解鎖的位置」。

3. 高度資料偏差

   高度判斷不準時，可能觸地後沒有馬上上鎖。4.4～2025.12 有觸地撞擊偵測，沒偵測到時約 10 秒後由安全檢查上鎖；2026.6 移除了撞擊偵測，觸地後可能要約 15 秒才上鎖。降落後不要靠近，必要時手動上鎖。

4. 接近時保持目視

   救援不是精準降落，接近時隨時準備手動接管。